30％鉛分補給

報告遅れましたが、11月22日、23日に東京工芸大学　厚木キャンパスで行われた全日本マイクロマウス選手権に参加・出場してきました。

スッテッピングモーターを使ったマイクロマウスを作成し、かなり苦戦しながらもマイクロマウスクラッシック競技フレッシュマンクラスに参加したのですが、
サークルの先輩方が素晴らしい成績を残す中、センサの閾値がなかなか合わず、予選すらまともに走れないというふがいない結果に終わってしまいました。
大会に弱いのは以前(すいませんこのブログでは書いていませんね)からであり、出来る範囲で安全に走るようにし、前日ばっちり決めて行ったのですが、ダメでしたね。

部室に帰るとフツーに走っていました。

とりあえず、大会が終わって次回作(DCモータを使ったマウス)を考えるのと、妥協というか間に合わなかった部分をやったりしています。去年はテストやらバイトやらでこの時期に作業を止めてしまったため、そうならないように頑張ります。

そのうち画像上げたいと思います。なかなか自分のマウスを撮っていないんで・・・

では

さてRSJ2014も今日が最終日です。
今日中に飛行機で東京に帰ります。

ということでテザリングでネット接続中(意外に速い)

今日は微妙な天気、曇りでパラパラ雨が降ってきたり来なかったり

チェックアウトしてしまったので、着替えなどが入った重いリュックはコインロッカー行

午前中はいろいろ迷ったのですが、認識、学習系のセッションに魅力的な講義がなかったので、
自己位置推定のセッションにいました。移動ロボットのセッションに移ろうかとも思ったのですが、面白かったのでそのままいました。
下読み(床の変化を認識する)をガチでやった講演など、様々な認識方法が出てきてとても面白かったです。

午後は前半・後半共に移動ロボットのセッションにいました。とりあえず前半は移動機構、後半は軌道計画・環境認識と別れていました。

前半は東工大の不整地汎用車両(HELIOSシリーズ)はとても興味があったので新型「R‐CRANK」の講演が聞けて良かったです。月面探査用のサスペンションや凄い機構のクローラーなどの講演もあり大変興味深かったです。

後半は後半で、滑り込み(ドリフト)を制御しようとする講演や、モニタリングロボットが移動しながらロボットに指示を送るなど、とても良い講演が聞くことができました。

最終日までとても興味深い講演をたくさん聞くことができてよかったです。
本当は今日、サークルで飲み会があるため早めに帰ろうかとも考えましたが、最後までいてよかったと思います。

来年、RSJ2015は東京都内の東京電機大学で行われます。今度こそサークルの人などを巻き添えにして行きたいと思います。


報告はこれで終わります。

では

ということでRSJ2014は2日目です。

天気は昨日とは打って変わって、晴れ
残暑も厳ししく

昨日のうちにある程度予習できたので、講演には迷いませんでした。

午前中は環境認識や学習といった部類の講演を聞いていました。
特に最初の講演は招待講演であったのでとても興味深いものでした。
もうレーザーレンジファインダーは鉄板ですね。本当に、こいつか画像認識しかないといっても過言ではないでしょう・・・
画像認識も比較的簡単にできるようになってきているようです。

午後は昨日言った通り移動ロボットなどの講演を聞いていました。
マイクロマウスの探索法について講演があった楽しみにしていましたが、
やはりマイクロマウスの説明に時間を取られていたようで、なかなか本題は上手く説明できなかったようです。

なかなか知能ロボットというのは簡単には説明しづらいというのはよくわかる気がします。

また時間が余っていたので、企業ブースで油を売っていました。

今日は早めに終わってしまったため、Vistonがやっているロボットスクエアなどに行ってみました。
Viston秋葉原店は豊富なロボット系の商品が並んでいますが、
ロボットスクエアは実際にロボットに触れることができ、とても面白かったです。

明日は最終日です。
今年は去年のようにプレゼントっぽいものがないようなので悲しいです。(参加費値上げしたのに)
後援が少ないのでしょうか？(九州だから？)

明日は大変です。知能、学習、認識といった講演が目白押しで、どれを聞いたらいいのかわからないほどです。
やはり誰かお供がほしかったなー(一人で来ています)
すいません今日は写真撮っていません・・・

また報告します。

では

長らくお待たせしました
今年の日本ロボット学会学術講演会（以降RSJ2014）は福岡県の九州産業大学で行われています。
詳しくはこちら
ということで昨日から福岡市内に滞在しています。
昨日はとんこつラーメンを食べたり、博物館に行ったり(天気が悪かったので)、野球を見に行ったりしていました。

そして今日、RSJ２０１４一日目ですが。
なんと朝から生憎の土砂降り・・・
さらに電車の本数が少なく（福岡市内の本線ですよ！）最初の講演会には間に合いませんでした。


ブースや講演会の数は去年と同じくらいで、やはり聞きたい講演がかぶってしまったりして、残念でした。
それでも、機構系や制御系、知能系の講演を中心に聞くことができ、満足しています。
特にロボットビジョン（物体認識）や生体模倣ロボットの講演はとても興味深かったです。

時間的に余裕があったので（単に聞きたい講演がない時間があっただけ）学生交流サロンや企業ブースなどを回っていました。去年よりも積極的に話せてよかったと思います。一応、サークルの紹介、マイクロマウスの紹介などもして回りました。（知っている人は知っているという感じでした）

まあ明日もありますので、今日はこの辺で
明日は人間機械協調や移動ロボット中心に見られたらといいなと思います。

また報告します。

では

風も冷たくなって、また季節は変わり冬へまっしぐらです。
台風が来ても、寒いということはもう完全に秋モードですね。

キャンパスや　コンクリートに　秋の風

でしょうか
大学も後期に入って、さらに試験・実験・課題がハードになっています。
そんな中でもバイト・マイクロマウス作りに取り組んでいます。(体がもつのか)

ただ、天候のせいなどもあり(先輩が来ない)、なかなか作業が進みませんでした。
回路はほぼ完成していたので、配線、組み立てなどを考えました。

またネットや本、資料を使って少しプログラムも考えることが出来ました。

そしてCADの使い方やNC工作機の使い方を1から教えてもらい、まず下板の切り出しに成功しました。
大体の形状は決まっていましたが、モーターマウントの接合部などの設計はかなり大変でした。

↑NC工作機(エンドミル)での切りだし


↑回路基板と完成品

モーターマウントの設計も出来ているので切り出すのみです。
そういえば前に頼んでいたリチウムポリマーバッテリーが届きました。
3セルの610mAhを2つ買いました。早速充電してみました。

では