報告遅れましたが、11月22日、23日に東京工芸大学　厚木キャンパスで行われた全日本マイクロマウス選手権に参加・出場してきました。

スッテッピングモーターを使ったマイクロマウスを作成し、かなり苦戦しながらもマイクロマウスクラッシック競技フレッシュマンクラスに参加したのですが、
サークルの先輩方が素晴らしい成績を残す中、センサの閾値がなかなか合わず、予選すらまともに走れないというふがいない結果に終わってしまいました。
大会に弱いのは以前(すいませんこのブログでは書いていませんね)からであり、出来る範囲で安全に走るようにし、前日ばっちり決めて行ったのですが、ダメでしたね。

部室に帰るとフツーに走っていました。

とりあえず、大会が終わって次回作(DCモータを使ったマウス)を考えるのと、妥協というか間に合わなかった部分をやったりしています。去年はテストやらバイトやらでこの時期に作業を止めてしまったため、そうならないように頑張ります。

そのうち画像上げたいと思います。なかなか自分のマウスを撮っていないんで・・・

では

風も冷たくなって、また季節は変わり冬へまっしぐらです。
台風が来ても、寒いということはもう完全に秋モードですね。

キャンパスや　コンクリートに　秋の風

でしょうか
大学も後期に入って、さらに試験・実験・課題がハードになっています。
そんな中でもバイト・マイクロマウス作りに取り組んでいます。(体がもつのか)

ただ、天候のせいなどもあり(先輩が来ない)、なかなか作業が進みませんでした。
回路はほぼ完成していたので、配線、組み立てなどを考えました。

またネットや本、資料を使って少しプログラムも考えることが出来ました。

そしてCADの使い方やNC工作機の使い方を1から教えてもらい、まず下板の切り出しに成功しました。
大体の形状は決まっていましたが、モーターマウントの接合部などの設計はかなり大変でした。

↑NC工作機(エンドミル)での切りだし


↑回路基板と完成品

モーターマウントの設計も出来ているので切り出すのみです。
そういえば前に頼んでいたリチウムポリマーバッテリーが届きました。
3セルの610mAhを2つ買いました。早速充電してみました。

では

さて暑かったり寒かったり不安定な気候です。体調を崩さないようにしたいころです。
金木犀のいい匂いがしたと思えば、銀杏の悪臭が漂ったりしています。

マイクロマウスはレポートの無い週(隔週)にガッツリやっています。
そういえばサークルのページからRSSでつながっています。
こっちもリンクしなければ・・・

回路の方はセンサー回路以外ほぼ完成しました。意外に配線の本数が多く大変でした。
ちょっとテスターで調べたりもしました。電源部やらマイコン周りやらモータードライバーなど
最後の難関は書き込み回路とマイコン回路の接続部でした・・・
センサー部などは次の作業と並行してやろうと思います。なにせ時間がないので。

UI用のLEDですがあまりに強い発光だとセンサー用LEDに干渉してしまう恐れがあるので、
ブレッドボードで実験したりしました。

次はNC工作機で下板とモーターマウントを作る予定です。(おそらくポリカ)
概形は先の記事で紹介したとおりです。

電池はリチウムポリマー電池です。個人輸入なのでサークル単位で買うそうです。(送料が高いらしい)
今は一時期(アベノミクスの前)に比べれば円安なのでちょっと高いのかな・・・
まー扱いには注意しないと最悪火事ですので・・・

早いところプログラムに入りたいです。
フローチャート的でもいいから考えておくか・・・

では

マイクロマウスの制作は実験レポートなどに追われながらも進んでいます。

ということで一昨日(9/29)はマイクロマウスの東日本大会でした。
会場は科学技術館でした。
さまざまなマウスが登場し、その中にはクラッシック競技を3秒台で走破したり、ハーフマウス競技で3秒を切るマウスもあり、拍手と歓声の嵐でした。やはりDCマウスはすごい。
床吸引というものも初めて見ました。すごい音だったー

んで本題ですが。
東日本大会を見て感激したので帰ってきてニューテクノロジー振興財団のホームページを見ると
「今年の全日本大会の参加申し込みは9月30日までです」

マジか。とおもいました。大会が11月の下旬であったために完全に油断していました。

それまでに機体ができるかどうか、走れるかどうかわかりませんでしたが、一応サークルの部長に連絡し(登録とか初めてなので)登録しておきました。

登録画面に入ると、「機体名」という欄があり少し悩み、登録を保留としました。
昨日(9/30)はバイトが入っていたのでバイト中ずっと名前を考えていました。

マイクロマウスというので、ネズミ型のロボットにちなんだ名前がいいなと思ったので、ネズミ型のロボットを考えていました。
ドラえもんの耳をかじったのは確かネズミ型ロボットだったようなと思いながらも

そういえばと浮かんだのがこれ

スターウォーズエピソードⅢの火山の惑星(ムスタファー)で一瞬でてくるやつです。
確かこの後にダース・ベイダー(アナキン・スカイウォーカー)が現れたような。
めんどくさいのでこいつの名前をそのまま付けました。

ということでマウスの名前は
「MSE-4」
です。

今後ともよろしくお願いします。

では

はい。
長かった？夏休みも今日で終わりです。

制作中のマイクロマウスですが、
夏休み後半は週４、５でバイトだったので、あまり進みませんでした。
週末は飲み？会、高校の文化祭、勉強会、台風でサークルに行けませんでした。

んで前回、回路設計までやったので、一応、切りだし→はんだ付けの順番にやりました。

まあ切り出しは、設計図通りマジックで線を引いて、糸鋸でガーと切っていくだけなのでそんなに時間はかかりませんでした。(まだ基板の切り出ししかやっていません。)
基板の切り出しを行ったところで、はんだ付けの腕慣らしにマイコンへの書き込み回路を作りました。
書き込み回路はコネクタを買ってきて、取り付ければ完成です。
そのあと、本体に入りました。
初っ端から左右を間違えるという悲劇もありましたが、そのあとは順調に進み、今のところ電源回路とマイコン周りの一部は出来ています。
こちらもまだコネクタ類が全然そろっていません。モーターとの接続コネクタは千石でいいのがあったので買いましたが、それ以外は買っていません。



写真です。裏はまだまだきれいです。
ちなみにマイコンはルネサスのSH7125、モータードライバはサンケン電子のSLA7073MRTを使っています。

先輩方は大会への追い込みで大変そうなので、あまり迷惑をかけずにやっていきたいと思います。

では