さてRSJ2014も今日が最終日です。
今日中に飛行機で東京に帰ります。

ということでテザリングでネット接続中(意外に速い)

今日は微妙な天気、曇りでパラパラ雨が降ってきたり来なかったり

チェックアウトしてしまったので、着替えなどが入った重いリュックはコインロッカー行

午前中はいろいろ迷ったのですが、認識、学習系のセッションに魅力的な講義がなかったので、
自己位置推定のセッションにいました。移動ロボットのセッションに移ろうかとも思ったのですが、面白かったのでそのままいました。
下読み(床の変化を認識する)をガチでやった講演など、様々な認識方法が出てきてとても面白かったです。

午後は前半・後半共に移動ロボットのセッションにいました。とりあえず前半は移動機構、後半は軌道計画・環境認識と別れていました。

前半は東工大の不整地汎用車両(HELIOSシリーズ)はとても興味があったので新型「R‐CRANK」の講演が聞けて良かったです。月面探査用のサスペンションや凄い機構のクローラーなどの講演もあり大変興味深かったです。

後半は後半で、滑り込み(ドリフト)を制御しようとする講演や、モニタリングロボットが移動しながらロボットに指示を送るなど、とても良い講演が聞くことができました。

最終日までとても興味深い講演をたくさん聞くことができてよかったです。
本当は今日、サークルで飲み会があるため早めに帰ろうかとも考えましたが、最後までいてよかったと思います。

来年、RSJ2015は東京都内の東京電機大学で行われます。今度こそサークルの人などを巻き添えにして行きたいと思います。


報告はこれで終わります。

では

ということでRSJ2014は2日目です。

天気は昨日とは打って変わって、晴れ
残暑も厳ししく

昨日のうちにある程度予習できたので、講演には迷いませんでした。

午前中は環境認識や学習といった部類の講演を聞いていました。
特に最初の講演は招待講演であったのでとても興味深いものでした。
もうレーザーレンジファインダーは鉄板ですね。本当に、こいつか画像認識しかないといっても過言ではないでしょう・・・
画像認識も比較的簡単にできるようになってきているようです。

午後は昨日言った通り移動ロボットなどの講演を聞いていました。
マイクロマウスの探索法について講演があった楽しみにしていましたが、
やはりマイクロマウスの説明に時間を取られていたようで、なかなか本題は上手く説明できなかったようです。

なかなか知能ロボットというのは簡単には説明しづらいというのはよくわかる気がします。

また時間が余っていたので、企業ブースで油を売っていました。

今日は早めに終わってしまったため、Vistonがやっているロボットスクエアなどに行ってみました。
Viston秋葉原店は豊富なロボット系の商品が並んでいますが、
ロボットスクエアは実際にロボットに触れることができ、とても面白かったです。

明日は最終日です。
今年は去年のようにプレゼントっぽいものがないようなので悲しいです。(参加費値上げしたのに)
後援が少ないのでしょうか？(九州だから？)

明日は大変です。知能、学習、認識といった講演が目白押しで、どれを聞いたらいいのかわからないほどです。
やはり誰かお供がほしかったなー(一人で来ています)
すいません今日は写真撮っていません・・・

また報告します。

では

長らくお待たせしました
今年の日本ロボット学会学術講演会（以降RSJ2014）は福岡県の九州産業大学で行われています。
詳しくはこちら
ということで昨日から福岡市内に滞在しています。
昨日はとんこつラーメンを食べたり、博物館に行ったり(天気が悪かったので)、野球を見に行ったりしていました。

そして今日、RSJ２０１４一日目ですが。
なんと朝から生憎の土砂降り・・・
さらに電車の本数が少なく（福岡市内の本線ですよ！）最初の講演会には間に合いませんでした。


ブースや講演会の数は去年と同じくらいで、やはり聞きたい講演がかぶってしまったりして、残念でした。
それでも、機構系や制御系、知能系の講演を中心に聞くことができ、満足しています。
特にロボットビジョン（物体認識）や生体模倣ロボットの講演はとても興味深かったです。

時間的に余裕があったので（単に聞きたい講演がない時間があっただけ）学生交流サロンや企業ブースなどを回っていました。去年よりも積極的に話せてよかったと思います。一応、サークルの紹介、マイクロマウスの紹介などもして回りました。（知っている人は知っているという感じでした）

まあ明日もありますので、今日はこの辺で
明日は人間機械協調や移動ロボット中心に見られたらといいなと思います。

また報告します。

では

マイクロマウスからこの3日間完全に離れていました。というのも

「第31回　日本ロボット学会　学術講演会」(RSJ2013)に行ってきました。
一昨日から今日まで首都大学東京の南大沢キャンパスで行われていました。
講演概要集



学会の会員ではない学生なので事前申し込みでも6000円と結構高かったです。
また東京都内とはいえ遠く、往復1000円以上、片道1時間半以上かかりました。

どちらにせよ学部4年くらいになれば、いやでも行かされると思うので、その前に雰囲気だけでも味わっておきたいというのは建前で、本音は完全に趣味です。
学会は結構難しかったです。自分でもある程度は調べていると思っていて、聞く講演も選んでいるのですが、内容によっては難しかったです。ただ良い刺激にはなりました。新しいアクチュエーターや位置推定法などは「はー」と目を見張るものもありました。
ただ多くの講演で、Kinectなどのレーザレンジファインダー(ＬＲＦ)を利用していました。やはり比較的低価格になり利用しやすくなったのでしょうか。数年前の高専ロボコンで出てきたときはかなり驚きましたが、高嶺の花というわけではなくなったわけですね。
質問はしたかったのですが、周りの質問が専門的過ぎてついていけずちょっとできませんでした。ただ僕が思っていた質問を座長がしたりしていたので、本当はしてもよかったなと思いました。

学部1年生はさすがに驚かれました。企業ブースなどもあったのでいろいろと聞いていると、
「どこの大学ですか？」ぐらいはいいんですが、いたるところで「何の研究をされているんですか？」とか「こういうものを研究に使いますか？」とか「導入してみてはいかがでしょうか」などと答えに困る質問をされました。
しかたがないので「いや、学部1年生なのでまだ研究はしていません」と答えていました。

その中でも結構話をしてくれた人は名刺をくれたので、こちらも事前に用意しておいた名刺を交換しました。

ブースの中にはいろいろものをくれるところがあり、３Ｄプリンターのところでは、出来たてほやほやの樹脂製のネジやレーザーカッターのところでは丸や四角を切り抜いたばかりのアクリル板などをもらえました。他にもボールペンやステンレススケールなど使えそうなものももらいました。

学会なのにスタンプラリー？と思いましたが、LEGO MINDSTORMS EV3が毎日1名やマイコンボードやモーターが当たるというので、全部押して出しました。(全部押すと当たる確率が高くなるらしい)しかし、絶対に当たるものしかあたりませんでした。
収穫物一覧

バッグ×2、左上から光触媒のたまご、高輝度LED付きのキーホルダー×2、ボールペン、4色ボールペン×3、ブックカバー、周期表マグネット、3色蛍光ペン、ステンレルスケール

では

今までも、日本の技術を超越する「Big Dog」やチーター型ロボットを開発してきたBoston Dynamics
遂にアイロボットやターミネーターを連想させるようなヒューマノイドロボット「Atlas」を開発したようです。

一年ほど前にプロトタイプの実験映像として段差を上り下りしたり、壁を張ったりして進む映像は、見ることができましたが、今回はアメリカが好きな外からの衝撃を与えたり、手のしなやかな動きを見せたりする映像が加わっています。また「little dog」でも行われていた歩行中の突然な段差の回避などもありました。
これもまた見るからに油圧ですね。これにより強力なパワー、繊細な動きが得られます。ちなみに28関節あるそうです。
レーザー測量センサーやステレオカメラセンサーなどもついています。

重さは150㎏、高さは183㎝だそうです。ハンバーガー食べてそうです。
まだ外部電源につながっていますが、そのうち3,40kgぐらい太って電池が積まれ「Bid Dog」のような実験をされるでしょう。

本当にアメリカはやることが一緒ですね。というかやることが正解に近いのだと思います。優れた安定性、多様な用途への汎用性は世界一です。これはやはり軍事国家であるという宿命が付きまとっているような気がします。
日本のロボットも見習う部分がたくさんあります。



Atlasと代表的なヒューマノイドロボットの比較

名称	重さ[kg]	高さ[m]	自由度	稼働時間[min]
Atlas	150	1.83	28	0
ASIMO(2011)	48	1.30	57	40
HRP－4C	43	1.58	42	20
HIBO2	45	1.25	40	120

HTML表

では